حسین مصلی نژاد - دانشجوی دکترای تخصصی رشته مکانیک ماشینهای کشاورزی دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
سعید مینایی - استاد گروه مهندسی بیوسیستم دانشگاه تربیت مدرس تهران
علی محمد برقعی - استاد گروه مهندسی بیوسیستم دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
بهفر فرزانه - استادیار گروه مهندسی بیوسیستم دانشگاه آزاد اسلامی واحد اقلید

این مقاله، طراحی و ساخت یک ربات سمپاش برای سمپاشی خودکار محصولات گلخانه ای را بی ان می کند. ربات، به منظور جلوگیری از خطرات ناشی از مسمومیت کارگران شاغل در عملیات سمپاشی دستی در فضای محدود گلخانه گرم و مرطوب طراحی و ساخته شده است. برای هدایت ربات در بین ردیف های محصول از حسگرهای فرو سرخ برای دنبال کردن خط ترسیم شده بر روی زمین، به عنوان روشی جهت راهبری ربات های مستقل، استفاده شده است. یک حسگر فراصوتی برای تشخیص شروع هر ردیف، به منظور سمپاشی خودکار، در هر طرف ربات بکارگیری شد. توان، توسط دو موتور DC و از طریق جعبه دنده به چرخ ها ی محرک و فرمانگیر منتقل شد. آزمون عملکرد این ربات در یک گلخانه تحقیقاتی با محصول خیار انجام پذیرفت. میانگین انحراف از خط مرکزی، در هنگام حرکت در مسیر مستقیم، در طی مسافتی به طول چهار متر، 1/5 سانتی متر اندازه گیری شد. هر آزمون شامل سه حرکت رفت و برگشت ربات در بین ردیف محصول و سمپاشی با آب بود. آزمون ربات در سه سطح سرعت 7، 14 و m/min 21 انجام شد. کارتهای حساس به آب در سه نقطه از گیاه نصب شده بود. نتایج آزمون نشان داد که سرعت مطلوب و ضریب کیفیت پاشش برای ربات به ترتیب m/min 14 و 2/56 بود.

ربات سمپاش، خطرات انسانی، حسگر فرو سرخ، حسگر فراصوتی، میکروکنترلر .AVR