محرم حبیب نژاد کورایم - استاد رشته مهندسی مکانیک
محمد ایران پور - دانشجوی کارشناسی ارشد رشته مهندسی مکانیک
مهدی بامداد - دانشجوی دکتری رشته مهندسی مکانیک

قبل از هر عملیاتی روی ربات، باید از صحت معادلات سینماتیکی و دینامیکی و طریقه حل آن اطمینان حاصل کرد. دراین مقاله ابتدا معادلات اصلی دینامیک ربات، با کمک از منابع مرجع علم دینامیک استخراج شده است. سپس برای حل و شبیه سازی آنها از برنامه نویسی کامپیوتری و همچنین از مدلسازی و شبیه سازی نرم افزاری استفاده شده است. یکی از نوآوری ها در این کار، حل معادلات سینماتیک و دینامیک مستقیم ربات 6 کابله می باشد. با این شبیه سازی که به دو صورت برنامه نویسی و شبیه سازی با نرم افزار انجام شده است، صحت حل معادلات، نشان داده شده است. همچنین دراین مطالعه انعطاف پذیری برای مفاصل ربات در نظر گرفته شده و این نتیجه بدست آمد که اگر ضریب الاستیسیته مفصل کوچک باشد، نتایج حاصل با حالتی که مفصل صلب در نظر گرفته شود فرق می کند، ولی اگر این عدد بزرگ باشد، مانند حالت صلب است.

ربات کابلی – شبیه سازی دینامیکی – مفصل انعطاف پذیر