امین ناظمی - کارشناس ارشد مهندسی مکانیک
عباس معینی پور - کارشناس ارشد مهندسی مکانیک

در این مقاله، روشی برای کنترل حرکت آرام شناورها در آبهای آرام تشریح می شود.این مهم توسط سیستم ترولینگ در گیربکس شناور با تنظییم فشار روغن پشت صفحات کلاچ توسط یک شیر پروپرشنال محقق می شود تا سرعت حرکت شناور را به مقدار مطلوب کاهش دهد. برای این منظور ابتدا با سیستم ترولینگ، اجزا و نحوه عملکرد آن آشنا می شویم سپس به توضیح درباره کلاچ های اصطلاحا خیس یا (Wet Clutch) می پردازیم. در ادامه با نوشتن معادلات حاکم بر سیستم رانش شناور و مدلسایی جریان روغن در صدد کنترل سرعت دوران پروانه بر می آییم که در انتها معادله ای غیرخطی بدست می آید. این معادله را به کمک روش خطی سایی فیدبک حل کرده و با انتخاب ورودی مناسب یعنی میزان فشار روغن، ترم های غیر خطی (مانند اصطکاک،گشتاور وارد بر پروانه متحرک در سیال و ...) را حذف می کنیم. از آنجایی که این ترم ها برای ما کاملا مشخص و دقیق نیستند با طراحی یک شبکه عصبی و آموزش آن توسط سیستم تک ورودی (فشار روغن) و تک خروجی (دور پروانه)، میزان فشار روغن را در هر لحظه برای رسیدن به دور دلخواه پیدا می کنیم.

گیربکس، ترولینگ، اتوترول، خطی سایی فیدبک، شبکه عصبی، کنترل کلاچ، کنترل سرعت شناور