سیدمحسن صفوی - عضو هیئت علمی دانشکده مکانیک - گروه ساخت و تولید - دانشگاه صنعتی اصفهان
سیدسعید میریان - مدرس دانشکده مکانیک - گروه ساخت و تولید - دانشگاه صنعتی اصفهان
حمیدرضا هوشیارمنش - دانشجوی کارشناسی ارشد - مهندسی مکانیک (ساخت و تولید) - دانشگاه صنعتی اصف
رسول خندان - دانشجوی کارشناسی ارشد - مهندسی مکانیک ( مکانیک جامدات) – دانشگاه شیراز

در این تحقیق، در ابتدا مکانیزم عملکرد و طراحی DAP که یک ربات دوکار سه درجه آزادی PRT است، به همراه تحلیلهای سینماتیکی و دینامیکی آن با هدف حذف حضور انسان در محیطه ای آلوده صنعتی همچون فرآیندهای پوششدهی، بطور مختصر معرفی شده و مورد بر رسی قرار می گیرد؛ سپس روند شبیه سازی حرکت و کنترل آن با استفاده از کنتر لرهای غیرخطی دینامیک معکوس و تطبیقی- مقاوم و مقایسه آنها در ارتباط با عدم قطعیت ها بعنوان شیوه های نوین کنترلی در اینگونه ربات ها تشریح میگردد. این ربات علاوه بر قابلیت پوششدهی پودر اپوکسی بر روی شیرهای هاول بعنوان عملیات اصلی خود در یک مسیر بهینه ، قادر است عملیات پاشش رنگ بر روی انواع سطوح در هر مسیر دلخواه با ترسیم نرم افزاری ر ا انجام دهد که در بخش دوم مقاله مورد توجه قرار م یگیرد . نتایج به دست آمده از این تحقیق توانسته است نیاز به غلبه بر عدم قطعیتها را در چنین فرآیندهای ترکیبی در صنعت تا حد زیادی برآورده سازد.

ربات دوکار - Pick&Place–Painting - پوششدهی-کنترلهای دینامیک معکوس و تطبیقی- مقاوم