علیرضا خدایاری - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی
افشین محمدی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی

در سال های اخیر واحدهای تحقیق و توسعه شرکت های خودرو سازی، سیستم های کمک راننده متفاوتی برای کاهش امکان تصادفات جاده ای پیشنهاد نموده اند که با چالش های گوناگونی روبرو بوده اند. برای آن که این سیستم ها بتوانند عملکرد مناسبی را از خود ارایه دهند، استفاده از یک مدل دینامیکی مناسب از حرکت سیستم راننده خودرو ضروری است. در این مقاله به مدل سازی و کنترل حرکت جانبی سیستم راننده - خودرو با در نظر گرفتن ورودی زاویه فرمان پرداخته می شود. از آنجا که سیستم کنترلی کمک راننده خودرو باید عملکردی مشابه به یک راننده هوشیار و دقیق را داشته باشد، به نظر می رسد کنترل فازی که از مفاهیم منطقی مشابه استدلالات انسانی استفاده می کند، کار آمد خواهد بود. به این منظور، در این مقاله از ترکیب منطق فازی و ش بکه های عصبی تطبیقی، برای مدل سازی و کنترل حرکت سیستم راننده خودرو در مانورهای جانبی استفاده می شود. سپس به طراحی کنترل کننده ای بر مبنای شبکه های عصبی تطبیقی پرداخته می شود تا این کنترل کننده ورودی کنترلی مورد نیاز برای انجام مانورهای جانبی را به فرمان خودرو اعمال نماید. در نهایت، عملکرد روش ارایه شده، در ساختار نرم افزار و با استفاده از مانور های جانبی خودرو در یک خودروی واقعی مورد ارزیابی قرار می گیرد. نتایج مقایسه سیستم طراحی شده با آخرین دستاوردهای پژوهشی ارایه شده در این زمینه نشان دهنده عملکرد مناسب سیستم ارایه شده برای افزایش ایمنی سیستم راننده خودرو در مانورهای جانبی است.

منطق فازی، سیستم استنتاج فازی-عصبی تطبیقی، مدل سازی فازی، دینامیک جانبی خودرو، سیستم راننده خودرو، سیستم های کمک راننده