فرزاد چراغپور سماواتی - دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سیدعلی اکبر موسویان - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
علی نحوی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

با توسعه روزافزون کاربرد بازوهای روباتیک در انجام وظایف جابجایی اجسام، تمهید روشهایی برای چگونگی گیرش (grasping) اجسام توسط روباتها اهمیت ویژهای یافته است. روشن است که نحوه گرفتن جسم توسط بازوی روباتیک در کارآیی و عملکرد انجام وظیفه تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مساله یافتن مناسبترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم از نقشکلیدی برخوردار است. در این مقاله روشی برای یافتن نقاط مناسب گیرش جسم توسط بازوی روباتیک ارائه میگردد. در این روش عملکرد بازوی روباتیک به کمک یک اندیس عملکرد ویژه که برای وظیفه جابجایی اجسام طراحی شده است، مورد ارزشیابی قرار میگیرد و الگوریتم ژنتیک برای بهینهسازی این اندیس مورد استفاده قرارمیگیرد تا بهترین نقاط را بدست دهد. نتیجه کار بیانگر محدودهای از جسم است که گیرش روبات از آن نقاط کارآترین عملکرد را در انجام وظیفه جابجایی جسم و حرکت آن در مسیر ازپیش طراحی شده تضمین میکند.

بازوهای روباتیک- جابجایی اجسام- طراحی کارگیرش- اندیس عملکرد- الگوریتم ژنتیک