سید مرتضی غفوری یزدی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه خوارزمی تهران، مهندسی مکانیک
احسان عنبرزاده - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه خوارزمی تهران، مهندسی مکانیک

در این مقاله به بررسی یک ربات فضایی سری از نوع RPR پرداخته شده است. در ابتدا شکل ربات و هندسه آن تحلیل شده و فضای کاری ربات به صورت دستی به دست آمده و کد متلب رسم فضای کاری ربات، نوشته شده است. سپس با استفاده از دستگاه های مختصات و پارامترهای دناویت-هارتنبرگ، فرضیات و قراردادهای لازم انجام شده و به مدلسازی ربات پرداخته شده و تبدیلات همگن لازم آن استخراج شده است. پس از آن تحلیل سرعت ها در هر یک از لینک ها به صورت جداگانه انجام شده و ماتریس های ژاکوبین مورد نیاز سیستم محاسبه شده است. سپس با استفاده از تمامی مقادیری که تا به حال به دست آمده، به مدلسازی دینامیکی این ربات پرداخته و معادلات دینامیکی سیستم به روش لاگرانژ استخراج شده است. در نهایت در نرم افزار متلب کدی نوشته شده که تمامی محاسبات انجام شده در این مقاله از جمله تبدیلات همگن و روابط سرعت و معادلات دینامیکی را انجام دهد که با فراخواندن هر مقداری در آن بتوان آن را نمایش داد.

ربات RPR، مدلسازی دینامیکی، فضای کاری، MATLAB