احسان عنبرزاده - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه خوارزمی تهران، مهندسی مکانیک

در این مقاله، با استفاده از سه روش بهینه سازی فرا ابتکاری یعنی روش بهینه سازی کلونی مورچه ها، انبوه ذرات و ژنتیک، مسیر بهینه ربات مورد بررسی قرار گرفته است. روش های بهینه سازی فرا ابتکاری، هوشمند بوده و به طور قابل ملاحظه ای قادر به یافتن جواب های با کیفیت بالا برای حل مسایل بهینه سازی پیچیده، میباشند و در اینجا از انواع روش های بهینه سازی فرا ابتکاری به ویژه از الگوریتم های کلونی مورچه ها، انبوه ذرات و ژنتیک برای بهینه سازی مسیر حرکت ربات به عنوان جایگزینی برای روشهایی که در گذشته استفاده میشد بهره گرفته شده است. در ابتدا به تعریف مسیله مورد بررسی یعنی محل قرارگیری فعلی (مبدا) و مقصد ربات و همچنین مکان قرارگیری موانع بین مسیر، برای ربات مورد نظر پرداخته شده است. سپس با هدف آشنایی با مکانیزم الگوریتم های کلونی مورچه ها، انبوه ذرات و ژنتیک برای درک بهتر تفاوت ها و شباهت های بین این سه الگوریتم به منظور توسعه این الگوریتم ها، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات مورد نظر با این روش ها پرداخته شده است.

الگوریتم های فرا ابتکاری، الگوریتم کلونی مورچه ها، الگوریتم انبوه ذرات، الگوریتم ژنتیک، مسیریابی ربات