حسین محمدی پناه - دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
حسن ظهور - استاد و عضو قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون دانشگاه صنعتی شریف و عضو

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی از یک ربات مرکب هشت درجه آزادی ارائه شده است. ربات مرکب در نظر گرفته شده از یک بخش سری که در توالی یک ربات موازی قرار گرفته استتشکیل شده است. حل سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات به فرم بسته ارائه شده و نتایج تئوری با استفاده از یک مثال عددی صحه گذاری شده است. همچنین تحلیل دینامیک معکوس ربات بااستفاده از روشهای نیوتن اویلر و لاگرانژ انجام شده است. در ادامه برای انجام یک فرآیند چند مرحله ای، نتایج نشان میدهند که ربات مرکب دارای قابلیت بالایی در کاهش انرژی مصرفی عملگرها میباشد. همچنین در این مقاله بهینه سازی مسیر حرکت به منظور کاهش جرک نقطه ای استراتژیک از ربات، ارائه شده است. با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک مسیر بهینه به گونه بدست آمده است که مرکزپلت فرم مکانیزم موازی دارای کمترین مقدار جرک باشد. مقدار کل انرژی مصرفی ربات در هر مرحله از بهینه سازی محاسبه و روند تغییرات بررسی شده است. همچنین تاثیرات این بهینه سازی بر روی توابع گشتاور عملگرها نیز بررسی شده است.

ربات مرکب، سینماتیک، دینامیک، بهینه سازی،الگوریتم ژنتیک