حمید مرادی کشکولی - دانشجوی کارشناسی دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
شهرام اعتمادی - دانشجوی دکترای دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
آریا الستی - استاد دانشگاه صنعتی شریف

حرکت جمعی گروهی از ارگانیسمها را میتوان در طبیعت در قالب بسیاری از موجودات زنده - از باکتریها گرفته تا پستانداران- یافت. مجموعه های رباتیک با هدف کاهش قیمت، افزایش قابلیت و فشردگی رباتها شکل گرفته و گسترش یافته است. این مجموعه امکان استفادهی چند ربات همکار به جای یک ربات پیشرفته را می- دهد که در نتیجه، پیچیدگیهای بیش از حد و تجهیزات گران قیمترا حذف میکند. متداولترین روش برقراری واکنشهای بین عضوی در یک مجموعه رباتیک استفاده از میدانهای پتانسیل مصنوعی است. در این روش در اطراف هر عضو (ربات) یک میدان پتانسیل فرضی ایجاد می شود. تعادل این میدانهای پتانسیل پیکربندی اعضا را نتیجه میدهد. این مقاله چگونگی دستیابی به چیدمان مربعی با استفاده از نگاشت بیضوی در میدانهای پتانسیل دایروی را بررسیمیکند. موفقیت روش ارایه شده برای ایجاد پیکربندی مربعی، از طریق شبیهسازی و به کمک نرم افزار متلب بررسی شده است. این پروژه برای اعضا محدودیت دید قائل است، به این معنی که اعضا می توانند تا فاصله محدودی اعضای دیگر را تشخیص دهند و هر عضو تنها به اطلاعات محلی دسترسی دارد.

مجموعه ربات، آرایش مربعی، دید محدود، پتانسیل مصنوعی