محمدهادی آموزگار - دانشجو، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سیدحسین ساداتی - استاد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

در این مقاله شیوه ای نوین برای کنترل آرایشربات های پایه متحرک بر مبنای روش راهنما-پیرو ارائه شده است. برای افزایش کارایی، هندسه جدیدی برای تعیین پارامترها کنترلی ربات های پیرو، در سیستم کنترلی ارائه شده است. به منظور تشکیل و حفظ آرایش مطلوب، یک سیستم کنترل ترکیبی فازی جدید ارائه شده است. شبیه سازی های صورت گرفته از کارایی روش پیشنهادی حکایت می کنند. استفاده از هندسه عمومی در استخراج روابط باعث شده است، سیستم طراحی شده قابلیت تشکیل انواع آرایش ها را داشته باشد. نتایج بدست آمده از شبیه سازی نشان می دهد سیستم کنترلی قادر به اجرای مانورهای پیچیده و ناگهانی در تغییر آرایش می باشد. روش پیشنهادی به دلیل در نظر گرفتن دینامیک غیر خطی سیستم، بدون هیچگونه محدودیتی در شرایط اولیه و مسیر ربات راهنما، قادر است آرایش کنترلی مطلوب را ایجاد نماید.

کنترل آرایش، روش راهنما-پیرو، سیستم های فازی، کنترل ترکیبی، مانور تغییر آرایش