حمیدرضا شافعی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلیتکنیک تهران)، تهران
محسن بهرامی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلیتکنیک تهران)، تهران
حیدرعلی طالبی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلیتکنیک تهران)، تهران

در این مقاله، با طراحی یک سیستم کنترل ترکیبی مبادرت به کنترل سیستمهای خطی نامعین در حضور اغتشاشات خارجی شده است. هدف اصلی این مقاله، ارائه یک روش جامع مبتنی به روشهای بهینه، مقاوم و تطبیقی به منظور کنترل سیستمهای خطی نامعین در حضور اغتشاشات خارجی است. در این روش، ابتدا معادلات دینامیکی سیستم را به دو بخش نامی و دارای عدم قطعیت تقسیم میکنیم. سپس از کنترل مود لغزشی به عنوان یک روش مقاوم برای مقابله سیستم در برابر نامعینی ها و اغتشاشات خارجی بهره گرفته خواهد شد. همچنین در بخش دینامیک نامی سیستم و به منظور بهینه سازی سیگنال کنترلی از روش کنترل بهینه LQR استفاده شده است. از ویژگیهای بارز این کنترلر، تخمین کران بالای نامعینی ها به صورت برخط و با استفاده از قانون تطبیقی است که از تابع لیاپانوف مناسب بدست آمده است. لذا در این روش کنترلی، نیاز به تخمین کران بالای نامعینی ها وجود ندارد و در صورت تغییر پارامترهای سیستم، کنترلر به منظور پایداری سیستم خود را به روز می کند. با هدف نشان دادن کارایی و مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روشهای کلاسیک موجود مانند کنترل مود لغزشی، از این روش بر روی یک سیستم خطی نامعین استفاده شده و نتایج با روشهای موجود مقایسه شده است. مقایسه نتایج نشان از برتری این روش در مقایسه با روشهای دیگر دارد.

کنترل ترکیبی؛ کنترل مود لغزشی سینگولار؛ کنترل بهینه؛ قانون تطبیق لیاپانوف