مهسا فلاح - کارشناسی ارشد مهندسی برق – کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکزی
مهدی سیاهی - دانشیار، گروه کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکزی
نرگس صادق زاده - استادیار، گروه کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکزی

در این مقاله برای کنترل قطار مغناطیسی از کنترل کننده مد لغزشی مرتبه بالای ترمینال استفاده شده است. در مدلسازی این سیستم در اثر اغتشاش، دینامیکهای مدل نشده و اثرات غیرخطی صرفنظر شده نامعینی هایی وجود دارد. بنابراین کنترل کننده در مقابل این عدم قطعیات سیستم باید مقاوم باشد. ورودی اصلی سیستم، ولتاژ اعمالی به هسته مغناطیسی بوده و به نحوی طراحی میشود که خروجی اصلی سیستم یعنی موقعیت قطار معلق در حضور عدم قطعیت در پارامترهای مدل به موقعیت مطلوب برسد. روش مورد استفاده در این مقاله کنترل مد لغزشی مرتبه بالای ترمینال است. به دلیل وجود نامعینی در سیستم غیرخطی قطار مغناطیسی، از تئوری مد لغزش استفاده گردیده است. این روش برای کنترل سیستمهای غیرخطی و غیرقطعی مناسب میباشد . تنها مشکل این روش رخ دادن پدیدهی چترینگ بوده که یک رفتار فرکانس بالاست و منجر به تولید سیگنال کنترلی نوسانی فرکانس بالا میشود. برای حل این مشکل از ایده مد لغزشی مرتبه بالا استفاده میگردد. همچنین به منظور تضمین همگرایی زمان محدود از نوع ترمینال مد لغزشی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب کنترل کننده پیشنهادی در کنترل موقعیت قطار مغناطیسی را نشان میدهند.

قطارمغناطیسی، کنترل مد لغزشی مرتبه بالا، چترینگ، کنترل زمان محدود.