طراحی مسیر بهبود یافته برای ربات متحرک در محیط استاتیک
محل انتشار: پنجمین کنفرانس مهندسی دانش بنیان و نوآوری
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 441
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
KBEI05_048
تاریخ نمایه سازی: 27 بهمن 1398
چکیده مقاله:
مسیریابی خودکار ربات به دلیل کاربردهای گسترده ایکه دارد یکی از زمینه های امیدبخش تحقیق و توسعه است. طراحیمسیر، مهمترین و جالبترین بخشهای مسیریابی است و هدف از آن، پیداکردن یک مسیر بدون برخورد با موانع از نقطه شروع به نقطه هدف وبهینه سازی این مسیر با توجه به ضابطه خاص، می باشد. طراحی مسیرمی تواند به دو بخش روش های کلاسیک و ابتکاری طبقه بندی شود. هریک از روش های های اشاره شده محدودیت هایی را دارند، در نتیجهمحققان مشتاقانه در حال جستجوی روشهای ترکیبی قدرتمندتری برایاین مساله هستند. در این پژوهش، از یک روش ترکیبی که الهام گرفتهشده از روشی به نام PI_FLP است، استفاده می شود. یکسری نقاط موثردر اطراف موانعی به نام موانع بحرانی جستجو می شود و پس از یافتنمسیر اولیه از نقطه شروع به هدف با استفاده از رهیافت پیشنهادی اینمسیر، بهبود داده خواهد شد. برای بررسی بهینه ساز ارائه شده، ازنرم افزار متلب استفاده و نقشه ها استاتیک در نظر گفته شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مصطفی میرزائی
دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه شهید باهنر کرمان، کرمان، ایران
علی اکبر نیک نفس
دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه شهید باهنر کرمان کرمان، ایران