پایدارسازی دینامیک فین- رول کشتی با استفاده از کنترلر تطبیقی- مدلغزشی

در این مقاله، طراحی کنترلر تطبیقی- مد لغزشی برای پایداری دینامیک فین – رول کشتیدر حضور اغتشاش ارایه می شود. برای طراحی کنترلر، در ابتدا مدل غیرخطی سیستم مورد بررسی قرار می گیرد، سپس عدم قطعیت وارد مدل سیستم شده و با استفاده از روش های طراحیکنترل مد لغزشی، کنترلر مورد نظر طراحی می شود. از آنجایی که همواره اطلاعات در باره دامنهاغتشاشات در اختیار نیست، انتخاب ضریب بهره مناسب برای کنترلر مد لغزشی کار نسبتا مشکلیاست. برای حل این مشکل، در این مقاله، روش تطبیقی برای تنظیم بهره کنترلر ارایه می شود.برای اثبات پایداری، از روش لیاپانوف استفاده می شود. برای بررسی عملکرد سیستم حلقه بسته،شبیه سازی انجام شده و نتایج بدست آمده از پاسخ کنترلر تطبیقی- مد لغزشی با روش کنترلPID مفایسه می شود. نتایج نشان می دهند که روش پیشنهادی عملکرد بهتری نسبت به روش PID دارد.