تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو
محل انتشار: فصلنامه دریا فنون، دوره: 6، شماره: 3
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 496
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_IJMT-6-3_002
تاریخ نمایه سازی: 12 خرداد 1399
چکیده مقاله:
امروزه یکی از چالش های اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت می باشد که برای این منظور از قایق ربات های خودران استفاده می شود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید می باشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکان یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی و اجرا شدند؛ در آزمایش اول، قایق ربات کنار سایر قایق های ثابت یا دیواره های اسکله حرکت کرد تا اشیا ثابت را مکان یابی کند. در آزمایش دوم نیز یک قایق هدف مجهز به RTK-GPS در نظر گرفته شد تا دقت الگوریتم در ردیابی آن سنجیده شود. نتایج تحقیق در قالب نقشه ارتفاعی دیجیتال و ترسیم مسیر طی شده توسط قایق ربات و قایق هدف ارائه شد. دقت ردیابی سیستم استریو نسبت به RTK-GPS ارزیابی شد که حداقل خطای سیستم استریو در ردیابی، مقدار 1/575 متر بدست آمد که این میزان خطا توسط فیلتر کالمن به مقدار 0/6621 متر کاهش پیدا کرد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
الهام عمرانی
دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشگاه تهران
حسین موسی زاده
دانشیار مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشگاه تهران
محمود امید
استاد مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشگاه تهران
مهدی طالع ماسوله
استادیار مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :