طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر با درنظر گرفتن مدل موتور و گیربکس

دراین مقاله برای یک منیپولاتور دو لینکی با یک بار مشخص شده در پنجه مسیر بهینه ای طراحی می گردد در ابتدا یک مدل از این منیپولاتور در نظر گرفته می شود و پس از افزودن مدل موتور DC و گیربکس به آن معادلات دینامیکی آن استخراج می گردد این مسئله بهینه سازی مسیر براساس روش حل غیرمستقیمی از مسائل کنترل بهینه بنا شده که از تشکیل تابع همیلتونین از توابع هدف داده شده بدست می اید این توابع هدف عبارتند از حداقل گشتاور و ارتعاش، سپس شرایط لازم برای بهینگی از اصل مینیمم پونتریاگن استخراجمی شود و ازاین توابع یک مسئله مقدار مرزی دو نقطه ای TPBVP به وجود می اید که با تکنیکهای عددی قابل حل می باشد برای حل این مسئله می توان از دستور bvp4c در نرم افزار MATLAB استفاده نمود.