طراحی کنترل تطبیقی مد لغزشی ترمینال برای ربات های متحرک چرخدار
محل انتشار: دومین کنفرانس مکانیک،مهندسی برق و کامپیوتر
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 537
فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMECE02_015
تاریخ نمایه سازی: 15 مهر 1399
چکیده مقاله:
در اين مقاله، يک کنترل کننده تطبیقی مود لغزشی مرتبه دوم با پايداری زمان محدود برای رديابی مسیر سیستم های رباتیکی پیشنهاد گرديده است. به علاوه جهت کاهش پديده چترينگ در پاسخ کنترل کننده مقاوم ساختار متغیر، از دو سطح لغزشی وابسته استفاده می شود. جهت کنترل ربات چرخدار به عنوان سیستم تحت آزمايش، ساختار تودرتو پیشنهادی شده است. در حلقه خارجی از کنترل کننده سینماتیکی به منظور جبران-سازی نامعینی هندسی ربات استفاده شده و در حلقه داخلی از کنترل مقاوم پیشنهادی به عنوان حلقه اصلی استفاده گرديده است. از طرفی با توجه به نامعینی دينامیکی و اغتشاش ربات، از استراتژی تطبیقی به منظور تخمین کران نامعینی در طول فرآيند کنترل استفاده شده تا نیاز به دانش اولیه جهت تعیین کران نامعینی در ساختار مقاوم مرتفع گردد. در نهايت، نتايج شبیه سازی در نرم افزار متلب نمايانگر کارايی ساختار کنترل پیشنهادی خواهد بود
کلیدواژه ها:
کنترل مد لغزشی ترمینال ، کنترل ساختار متغیر تطبیقی ، سیستم رباتیکی ، ربات چرخ دار غیرهولونومیک ، پدیده زیگزاگ.
نویسندگان
فهیمه کردی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساوه
حمیدرضا رضاعلیخانی
دانشگاه تفرش