فضای کاری بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی
محل انتشار: فصلنامه مدل سازی در مهندسی، دوره: 16، شماره: 54
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 374
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JME-16-54_032
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1399
چکیده مقاله:
در جابجایی دینامیکی اجسام، با پرتاب جسم توسط ربات میتوان جسم مورد نظر را در نقاطی بسیار دورتر از فضای کاری قابل دسترس ربات قرار داد. در این مقاله مفهوم فضای کاری قابل پرتاب یا فضای کاری جابجایی دینامیکی به صورت مجموعه نقاطی از فضا که ربات قادر به پرتاب جسم در آنها میباشد، تعریف میگردد. حال جهت به دست آوردن ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب یعنی دورترین نقاطی که ربات میتواند جسم مورد نظر را در آنها قرار دهد، لازم است تا در ابتدا مسأله پرتاب بهینه حل شود. مسأله پرتاب بهینه در این مقاله به صورت یک مسأله کنترل بهینه تعریف میشود که برای حل آن روش غیر مستقیم براساس قضیه اساسی حساب تغییرات به کار گرفته می شود. با اعمال معادله پرتاب به صورت یک شرط مرزی متحرک در مسأله، شرایط بهینگی استخراج شده به صورت یک مسأله مقدار مرزی دو نقطهای در خواهد آمد که با حل آن پاسخ پرتاب بهینه به دست خواهد آمد. نهایتاً براساس مسأله پرتاب بهینه، یک الگوریتم جهت محاسبه ماکزیمم فضای کاری قابل پرتاب ارائه میشود. نتایج شبیهسازی برای یک ربات تک لینکی ارائه میشود تا مفاهیم معرفی شده و کارایی روش پیشنهادی در حل مسأله بهینه نشان داده شود.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امین نیکوبین
آزمایشگاه رباتیک و کنترل، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران
زهرا فراشی
آزمایشگاه رباتیک و کنترل، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران
محسن عسگری
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان، سمنان، ایران
مجتبی مرادی
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه امیر کبیر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :