زمان بندی فرآیندهای پردازشی میکروپروسسوری در ربات های جراحی با استفاده از الگوریتم خوشه بندی سلسله مراتبی

در این مقاله مساله برنامه ریزی وظایف اجرایی درمیکرو پروسسورهای ربات جراحی با توجه به تمام اهمیت و حساسیت آنها در محیط کاری بررسی می شوند. هدف اصلی در این تحقیق ارائه برنامه ریز ی صحیح با کمترین تاخیر اجرایی به همراه کمترین زمان پاسخ دهی در برنامه ریزی به نحوی که در هنگام برنامه ریزی وضایف در کنترلر مرکزی سیستم رباتیکی بهترین ترتیب اجرایی وظایف برای میکرو پروسسورها با بالاترین سرعت در سیستم بلادرنگ ارائه داده شود. در این تحقیق به همراه هدف اصلی محودیت هایی نیز برای سیستم موجود می باشد که در هنگام اجرا باید در برنامه ریزی رعایت شوند. در این تحقیق مساله بیان شده با توجه به ارتباط نزدیک و پیوسته این مساله با مساله ماشین های موازی به صورت قالبی از ماشین های موازی با وجود محدودیت های اولویت بین وظایف بیان شده است. در تحقیق ارائه شده از شش روش و الگوریتم به صورت خوشه بندی، خوشه بندی سلسله مراتبی، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم ژنتیک با ترکیب های خوشه بندی و الگوریتم جستجوی ممنوعه برای انجام برنامه ریزی بیان شده و در بهینه سازی تاخیر مورد استفاده قرار گرفته است و الگوریتم های ژنتیک با ترکیب های خوشه بندی و ژنتیک کلاسیک بالاترین موفقیت را نسبت به سایر الگوریتم های بیان شده از خود نشان می دهند