یک الگوریتم تشخیص مانع ب یدرنگ مبتنی بر جریان نوری برای ربات متحرک

سال انتشار: 1381
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,214

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICMVIP02_024

تاریخ نمایه سازی: 20 مهر 1390

چکیده مقاله:

یک الگوریتم تشخیص مانع مبتنی بر بینایی یک چشمی برای محیط ایستا با استفاده از جریان نوری ارائه شده است. ایده اصلی از این مشاهده گرفته شده است که جابجایی تصویر مانع و سطح زمین در صفحه تصویر متفاوتند. این تفاوت متناسب با ارتفاع مانع است. در یک سیستم بینایی کالیبره شده، بردارهای تعقیب نقاط در تصویر می توانند مستقیمًا به میدان حرکت تبدیل شوند. بنابراین، با دانستن میدان حرکت نقاط یک ناحیه خالی از مانع در تصویر ( مث ً لا نواحی پایین تصویر ) میدان حرکت بقیه نواحی تصویر با فرض عدم وجود مانع در تصویر قابل محاسبه هستند. عمل تشخیص مانع به سادگی با مقایسه میدان حرکت هر ناحیه با میزان مورد انتظار برای آن ناحیه انجام م یشود. روش ارائه شده بر روی یک ربات متحرک به صورت بی درنگ پیاد هسازی شد

نویسندگان

طه کوثری

آزمایشگاه موبایل ربات، گروه برق و کامپیوتر دانشکده فنی دانشگاه تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • JM. Maja TTakahashi Z.D. Wang E.Nakano _ "Rea]-Time Obstacle Avoidance ...
  • C. Bidlack, A. Hampapur, A. Katakere , "Visual Robot Navigation ...
  • M.T. Chao, T. Braunl and A. Zaknich , _ _ ...
  • Y. Matsumoto , T. Shibata , K. sakai, M.Inaba, H. ...
  • J. J. L. Moigne and A. M. Waxman, Structured Light ...
  • G. Baratoff , C. Toepfer, _ Wende, H. Neumann, "Rea]-Time ...
  • F. G. Meyer , _ Time- to-Collision from First-Order Models ...
  • A. Yakovleff, D. Abbott, X.T Nguyen, and K. Eshraghian, "Obstacle ...
  • W. Kruger, W. Enkelmann, and S. Rossle, "Real-time estimation and ...
  • R. C. Nelson, J. Aloimonos , "Obstacle Avoidance Using Flow ...
  • D. Coombs , M. Herman, T. Hong, M. Nashman, "Rea]-Time ...
  • T. Camus , D. Coombs , M. Herman, T. Hong, ...
  • Kamal K. Gupta and Yong Yu, "On Eye-Sensor based Path ...
  • Kai-Tai Song and Jui-Hsiang Huang, " Fast Optical Flow Estimation ...
  • Intel Computer Vision Library D ocumentation _ http : //sourceforge. ...
  • نمایش کامل مراجع