کنترل ترکیبی موقعیت/نیروی بازوی مکانیکی ماکرو/میکرو در نصب سطحی قطعات برد مدار چاپی با استفاده از کنترل فازی

در حال حاضر قطعات الکترونیکی بسیار نازک و شکننده هستند و مونتاژ آن ها بر روی بردهای مدار چاپی بسیار حساس شده است. در صورت اعمال نیروی بیش ازحد مجاز، احتمال معیوب شدن قطعات و شکستگی آن ها وجود دارد. بنابراین استفاده از سازوکاری با توانایی کنترل نیرو در هنگام نصب ضروری است. به کارگیری سازوکاری با عضوی بزرگ (ماکرو) برای حرکت های طولانی و عضوی کوچک (میکرو) برای حرکت های کوتاه و ظریف، کنترل نیروی مناسب و همچنین سرعت بالا در نصب را به همراه خواهد داشت. عضو ماکرو با کنترل مکان به سرعت به سطح مدار چاپی نزدیک می شود و پس از آن عضو میکرو حرکتش را آغاز می کند. با برخورد عضو میکرو به سطح مدار چاپی، روش کنترلی از کنترل موقعیت به کنترل نیرو تغییر می یابد و امکان نصب قطعه را با نیروی کنترل شده فراهم می کند. جهت کنترل سیستم در ابتدا از کنترل کننده تناسبی- مشتقی استفاده شده است. در ادامه کنترل کننده فازی برای کنترل سیستم انتخاب شده است. با استفاده از کنترل فازی نیرو و مکان، کنترل بهتری فراهم شده است و از شکل گیری اغتشاشات در هنگام نصب قطعات جلوگیری شده است. همچنین نحوه تغییر نیرو و زمان برخورد با سرعت هد نصب مورد بررسی قرار گرفت و بهینه ترین سرعت برخورد محاسبه شد.