حل مساله سینماتیک معکوس در رباتهای افزونه با استفاده از اتوماتاهای یادگیر
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سالانه انجمن کامپیوتر ایران
سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,093
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ACCSI11_089
تاریخ نمایه سازی: 5 آذر 1390
چکیده مقاله:
هدف از حل مساله سینماتیک معکوس تعیین مقادیر اتصالات ربات برای قرار دادن نوک ابزار آن در یک نقطه و جهت معین از فضای کاری ربات می باشد جز برای انواع خاصی از رباتها مساله سینماتیک معکوس با روشهای تحلیلی و ریاضی قابل حل نیست و به همین علت روشهای عددی گوناگونی برا یحل آن ارائه شده است و دراین مقاله الگوریتمی مبتنی بر اتوماتاهای یادگیر برای حل مسائل سینماتیک معکوس رباتهای افزونه پیشنهاد می شود. الگوریتم پیشنهادی دارای دو مرحله می باشد درم رحله اول با استفاده از مجموعه ای از اتوماتاهای یادگیر تقریبی از مقادیر اتصالات ربات برای قرار دادن نوک ابزار ان دریک نقطه و جهت معین از فضای کاری ربات بدیت می آید و در مرحله دوم با استفاده ازم قادیر تقریبی بدست آمده در مرحله اول مقادیر دقیق اتصالات محاسبه می شود.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سیدعلیرضا متولیان
دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :