کنترل یک مدل جدید از روبات دوپا درهنگام راه رفتن با استفاده از شبکه های عصبی
محل انتشار: دهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,516
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE10_246
تاریخ نمایه سازی: 7 آذر 1390
چکیده مقاله:
دراین مقاله به بررسی یک مدل جدید از روبات دو پا پرداخته و یک کنترلر شبکه عصبی پایدار را برروی ان پیاده سازی می کنیم و سپس عملکرد این کنترلر را با کنترلر PD مقایسه می کنیم این مدل روبات دوپا دارای پنج رابط و شش درجه آزادی می باشد در ساخت آن به جای استفاده ازموتور به عنوان محرک از یک نوع ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی استفاده شده است هردونوع کنترل کننده برروی ربات پیاده سازی شده و حرکت روبات نیز بوسیله Virtual reality toolbox درنرم افزار مطلب بطورگرافیکی شبیه سازی شده است .
کلیدواژه ها:
نویسندگان
احمد فروزان تبار
دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :