طراحی و شبیه سازی الگوریتم ترازیابی انتقالی در دریا با پیکره بندی سرعت زاویه ای

ترازیابی انتقالی بین دو شناور مدیر و تابع در شرایط اغتشاشات حرکتی دریا و عدم وجود اندازه گیری های سرعت خطی و زوایا و در شرایطی که بهبود دقت زاویه سمت مهم است، مستلزم بکارگیری پیکره بندی بر اساس اندازه گیری های سرعت زاویه ای شناور مدیر و تابع است. در این مقاله به طراحی و شبیه سازی الگوریتم ترازیابی انتقالی با استفاده از پیکره بندی سرعت زاویه ای پرداخته شده است که در این روش از اختلاف اندازه گیری های سرعت زاویه ای سامانه تابع و مدیر برای ترازیابی سامانه ی تابع استفاده می شود و زوایای ناهمترازی و بایاس ژیروسکوپ سامانه ی تابع به کمک فیلتر کالمن معمولی تخمین زده می شوند. ابتدا مسئله ی ترازیابی انتقالی بیان شده است و سپس پیکره بندی ترازیابی انتقالی، مدل سیستم و مدل اندازه گیری و عدم قطعیت آنها بررسی شده اند و در بخش بعد به ارائه الگوریتم فیلتر کالمن برای ترازیابی پرداخته شده و در نهایت نتایج شبیه سازی بیان و تحلیل شده اند. شبیه سازی ها نشان دهنده ی عملکرد قابل قبول این روش در ترازیابی سامانه ی تابع بدون وجود اندازه گیری های سرعت خطی و زوایا و در شرایط اغتشاشات حرکتی دریا هستند.