مکانیابی و نقشه برداری همزمان محیط داخلی توسط ربات پرنده مبتنی بر بهینه سازی زمان-واقعی
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 333
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JIAE-18-4_021
تاریخ نمایه سازی: 27 مهر 1400
چکیده مقاله:
مکان یابی و نقشه برداری همزمان مبتنی بر بینایی در محیط های بدون GPS و داخل ساختمان یکی از نیازمندی های مهم برای ناوبری ربات می باشد. یکی از چالش های مهم برای پیاده سازی زمان-واقعی، قدرت پردازش محدود بر روی ربات های پرنده کوچک است. در این مقاله روشی برای حل این مساله پیشنهاد شده است که با استفاده از تکنیک متعادل سازی هیستوگرام و ارزیاب کیفیت فضایی تصویر بدون مرجع (BRISQUE) ، باعث بهبود فریم های RGB می شود و با استفاده از تکنیک نقشه برداری مبتنی بر ظاهر زمان-واقعی (RTAB-Map) و مجموعه داده های استاندارد، به ارزیابی آن پرداخته شده است. مساله بصورت پیکربندی گراف بیان شده و با استفاده از رویکرد لونبرگ-مارکارت بهینه می شود. نتایج حاصله بر روی دیتاست آنلاین و آزمایش بر روی ربات پرنده طراحی شده نشانگر کاهش خطای مطلق انتقالی با توجه به مرجع راستی آزمایی موجود است. همچنین دقت و قدرت روش پیشنهادی نسبت به شرایط محیطی و نویز سیستم به میزان حداقل ۱۷ درصد بهبود یافته است.
کلیدواژه ها:
RGB-D SLAM ، RTAB-MAP ، ATE ، Levenberg-Marquardt optimization ، مکان یابی و نقشه برداری همزمان ، نقشه برداری مبتنی بر ظاهر زمان-واقعی ، خطای مطلق انتقالی ، بهینه سازی لونبرگ-مارکارت
نویسندگان
نوید دیناروند
Faculty of Electrical, Biomedical and Mechatronics Engineering, Qazvin Branch, Islamic Azad University, Iran
محمد نوروزی
Faculty of Electrical, Biomedical and Mechatronics Engineering, Qazvin Branch, Islamic Azad University, Iran
محمد دوسرانیان مقدم
Faculty of Electrical, Biomedical and Mechatronics Engineering, Qazvin Branch, Islamic Azad University, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :