کنترل موقعیت موتور DC مغناطیس دائم با استفاده از کنترل کننده PID مبتنی بر IMC

امروزه موتورهای DC مغناطیس دائم از جایگاه بسیار خوبی در کاربردهای تئوری و صنعتی برخوردار هستند. سادگیپیاده سازی و کنترل آنها از ویژگی های مطلوب این دسته از موتورها می باشد. کنترل کننده های PID که به عنوان یکی از پرطرفدارترین کنترلکنندهها در صنعت شناخته می شوند، همچنان جایگاه ارزشمند خود را حفظ نموده اند. در این مقاله سعی بر آن است که به کمک قابلیتهای بسیار خوب روش کنترل مدل داخلی (IMC)، به یک کنترل کننده PID دست یافت و توسط آن موقعیت موتور DC مغناطیس دائم را کنترل نمود. در واقع در کنترل کننده پیشنهادی ضرایب تناسبی (kp)، مشتقی (kD) و انتگرالی (kI) توسط IMC تعیین می شوند. نتایج شبیه سازی بیانگر آن است که طرح ارائه شده در مقایسه با PID تنظیمشده توسط روشهای سنتی عملکرد مطلوبی دارد و قابلیت کنترل موقعیت موتور را در شرایط مختلف داراست.