پیاده سازی الگوریتم درحلقه سامانه موقعیت یابی با دوربین های چشم ماهی
محل انتشار: فصلنامه علوم و فناوری فضایی، دوره: 14، شماره: 2
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 157
فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JSST-14-2_004
تاریخ نمایه سازی: 13 آذر 1400
چکیده مقاله:
در این مقاله رویکرد مکان یابی یک ربات پرنده در یک فضای محدود توسط دوربین هایی با دید وسیع ارائه می شود. در ابتدا شبیه سازی دینامیکی ۶ درجه آزادی وسیله در محیط Simulink انجام شده و حرکت آن در یک محیط مجازی در ۳DsMAX پیاده سازی می شود. در این محیط تعدادی دوربین چشم ماهی در چند نقطه مستقر شده و تصاویر دریافتی آنها از پرواز ربات پرنده به صورت برونخط توسط کتابخانه هایOpenCV تجزیه و تحلیل می گردند. سپس به منظور کالیبراسیو ن برونی دوربینها از الگویی مشخص شامل تعدادی نقطه روشن که مختصات معلوم دارند تصویربرداری شده و با کمک روشی مبتنی بر نقاط پرسپکتیو، جهت و مکان خود دوربین ها بدست می آید. نتایج تحقیق حاکی از این است که با دقتی در حدود ۴ سانتیمتر می توان موقعیت وسیله را تخمین زد. شایان ذکر است که از روش پیشنهادی می توان در ناوبری رباتهای فضایی و مریخ نورد نیز بهره برد.
کلیدواژه ها:
محیط مجازی ، ناوبری تصویری ، کالیبراسیون دوربین چشم ماهی ، الگوریتم مبتنی بر نقاط پرسپکتیو ، ربات پرنده چهارپره
نویسندگان
محمد علی امیری آتشگاه
دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران، ایران
سید محمد جعفر طبیب
دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران، ایران