بهبود هم راستایی دقیق سامانه ناوبری اینرسی با بهره گیری از شرایط سکون

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 235

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JSST-8-4_006

تاریخ نمایه سازی: 14 آذر 1400

چکیده مقاله:

در این مقاله امکان پذیری همراستایی دقیق و سریع  یک سامانه ناوبری اینرسی (INS) متصل به بدنه در حالت ایستا با بهره گیری از شرایط سکون مورد بررسی قرار گرفته است. این شرایط سکون شامل سرعت صفر و یک زاویه سمت  معلوم بوده که به عنوان داده های یک حسگر خارجی مجازی در نظر گرفته شده که اطلاعات آن با داده های متناظر از INS تلفیق می گردد. با مقایسه این دو دسته داده حاصل از INS و حسگر مجازی، تخمین هایی از خطاهای سرعت در واقع ناشی از خطاهای تنظیم محور INS هستند، حاصل می گردد. یک فیلتر کالمن توسعه یافته به منظور تخمین زوایای وضعیت اولیه و بایاس های حسگرهای اینرسی، بر اساس مدل خطای اندازه گیری و مدل خطای فرآیندی که حالت های آن بایاس های حسگرهای اینرسی را نیز در خود دارد، طراحی شده است. نتایج شبیه سازی مونت کارلو نشان داد که تلفیق اطلاعات INS و اطلاعات سکون در تراز دقیق و سریع INS بسیار موثر عمل کرده اما همین تلفیق به علت فقدان شتاب و سرعت زاویه ای با مقدار مناسب در وضعیت سکون، توفیق چندانی در تخمین و کالیبراسیون بایاس های حسگرهای اینرسی ندارد.

کلیدواژه ها:

سامانه ناوبری اینرسی تلفیقی ، فیلتر کالمن ، همراستایی

نویسندگان

مهدی فتحی

مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

علی محمدی

دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

نعمت الله قهرمانی

دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Yu, M. J., Lee, J. and Park, H., “Comparison of ...
  • Won Park, H., Lee, J, G. and Park, Ch. G., ...
  • Shin, E.H., “Estimation Techniques for Low-Cost Inertial Navigation,” The University ...
  • Titterton, D. H. and Weston, J. L., Strapdown Inertial Navigation ...
  • Pusa, J., “Strapdown Inertial Navigation System Aiding with Nonholonomic Constraints ...
  • Hematite, M. and Masonic, M. A., “Fine Alignment of Strap ...
  • Gotha, S. and Lachapelle, G. “Foot Mounted Inertial System for ...
  • Grejner-Brzezinska, D.A., Yi, Y. and Toth, C.K. “Bridging GPS Gaps ...
  • Xinlong, W., “Fast Alignment and Calibration Algorithms for Inertial Navigation ...
  • [۱۱]Lu., Sh., Xie, L. and Chen, J., “New Techniques for ...
  • [۱۲]Acharya, A., Sadhu, S. and Ghoshal, T.K., “Improved Self-Alignment Scheme ...
  • Salehi-Amiri, S.M., Initial Alignment and Calibration Performance Enhancement of a ...
  • Meskin, D. G. and Bar-Itzhack, I. Y., “Observability Analysis of ...
  • Lee, J. G. C. G. Park, and H. W. Park, ...
  • Uhlman, J.K., “Algorithms for Multiple Target Tracking,” American Scientist,Vol. ۸۰, ...
  • Siouris, G.M., An Engineering to Optimal Control and Estimation Theory, ...
  • نمایش کامل مراجع