کنترل گام متغیر برای یک کوادروتور با استفاده از کنترل کننده های خطی سازی فیدبک و خطی سازی فیدبک تطبیقی مستقیم
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 201
فایل این مقاله در 24 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JACSM-31-2_005
تاریخ نمایه سازی: 27 آذر 1400
چکیده مقاله:
در این مقاله به بررسی ساختار دینامیکی کوادروتور گام متغیر و طراحی کنترلکننده مناسب بر اساس مدلسازیهای ریاضی پرداخته شده است. کوادروتور گام ثابت به دلیل ساختار دینامیکی ساده تر نسبت به سایر مدلها بیشتر مورد توجه تحقیقات علمی قرار گرفته است. این نوع از کوادروتورها در عین سادگی نسبی، محدودیتهایی نظیر کاهش مداومت پروازی و انجام مانورهای مختلف پروازی را به همراه دارند. می توان با استفاده از ملخ های گام متغیر در یک کوادروتور، محدودیت های یاد شده را به طور نسبی کاهش داد. در این مقاله، ابتدا به بررسی ویژگی های ملخ های گام متغیر در مقایسه با ملخ های گام ثابت برای یک کوادروتور پرداخته شده است. در ادامه از روش خطی سازی فیدبک و خطی سازی فیدبک تطبیقی مستقیم جهت کنترل کوادروتور گام متغیر استفاده شده است.درنهایت نیز نتایج حاصل از طرح کنترلی پیشنهادی از طریق شبیه سازی با نرم افزار MATLAB بررسی شده است. جهت بررسی بهتر عملکرد کنترل کننده های طراحی شده، نتایج شبیه سازی با روش های PID و دینامیک معکوس غیرخطی (NID) و مدلغزشی و مد لغزشی تطبیقی در شرایط تغییر جرم کوادروتور مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که اتخاذ این راهبرد تطبیقی اجازه می دهد تا کوادروتور جهت گیری های زمان متغیر و دستورات ارتفاع را به طور دقیق تری، در حضور اغتشاشات و یا نامعینی های پارامتری، در مقایسه با کنترل کننده های خطی سازی فیدبک غیر تطبیقی، دنبال کند و همچنین نشان می دهد که کنترل کننده های خطی سازی فیدبک تطبیقی و مد لغزشی تطبیقی به ترتیب در مقایسه با کنترل کننده های خطی سازی فیدبک، مد لغزشی، PID و NID ردیابی دقیق تر و با خطای کمتری دارند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مریم مسلسل
مهندسی برق - کنترل، دانشگاه صنعتی همدان
مهدی خدابنده
مهندسی برق- کنترل، دانشگاه صنعتی همدان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :