کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی برای سیستم گیمبال براساس رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق العاده

سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 175

فایل این مقاله در 19 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_ISEE-9-3_001

تاریخ نمایه سازی: 2 دی 1400

چکیده مقاله:

در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگری، برای کنترل موقعیت سیستم گیمبال دو محوری در حضور دینامیک موتورهای DC ارائه می شود. برای اینکار در ابتدا برای دسترسی به اطلاعات موقعیت و سرعت مفاصل سیستم گیمبال، رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق العاده ای طراحی می شود. سپس به دلیل حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری موجود در معادلات دینامیکی سیستم گیمبال و محرکه های آن، از روش کنترل مد لغزشی برای کنترل موقعیت استفاده شده است. به دلیل حضور تابع علامت در ورودی کنترل، بروز پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل سیستم گیمبال امری اجتناب ناپذیر است؛ بنابراین در ادامه تقریبگر فازی تطبیقی ارائه می شود که بتواند کران عدم قطعیت های موجود را تقریب بزند و باعث حذف پدیده لرزش در ورودی کنترل و کاهش دامنه آن شود. اثبات ریاضی نشان می دهد سیستم حلقه بسته با کنترل پیشنهادی و در حضور عدم قطعیت های موجود، دارای پایداری مجانبی سراسری است. در ادامه برای بررسی عملکرد کنترل پیشنهادی، شبیه سازی هایی در سه مرحله روی سیستم گیمبال دو محوری پیاده سازی شده است. نتایج شبیه سازی ها، عملکرد مطلوب رویتگر و کنترل کننده را نشان می دهند.  

کلیدواژه ها:

سیستم گیمبال ، عدم قطعیت ، کنترل مدلغزشی ، تقریبگر فازی تطبیقی ، کنترل مدلغزشی فازی تطبیقی ، رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق العاده

نویسندگان

محمدرضا سلطانپور

دانشیار گروه مهندسی برق، دانشکده برق، دانشگاه هوایی شهید ستاری، تهران، ایران

پوریا اوطادالعجم

دانشجوی دکترا، گروه مهندسی برق و کنترل، دانشکده مهندسی، واحد تهران مرکز، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

سید زین العابدین موسوی

دانشیارگروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، واحد تهران مرکز، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • R. Guoand, J. Zhang and, L. Wang, "Design of rotation ...
  • P. Gao, K. Li, L. Wang and J. Gao, "A ...
  • G. Avon, R. Caponetto and G. Xibilia, "Fractional Order PI ...
  • M. Abdo, AR. Vali, AR. Toloei and MR. Arvan, "seeker ...
  • P. Wongkamchang , V. Sangveraphunsiri, "Control of Inertial Stabilization Systems ...
  • M, Khayatian, P. Karim Aghaee, "Adaptive control of a two ...
  • C. Edward and S.K. Spurgeon, "Sliding Mode Control: Theory and ...
  • V. Sangveraphunsiri, K. Malithong, "Robust Inverse Dynamics and Sliding Mode ...
  • W. Hong, "Adaptive Control of a Two Axis Camera Gimbal", ...
  • W. He and Y. Dong, "Adaptive Fuzzy Neural Network Control ...
  • M. Masten, "Inertially stabilized platforms for optical imaging systems: Tracking ...
  • M. W. Spong and M. Vidyasagar, "Robot Dynamics and Control", ...
  • J. Davila, L. Fridman, and A. Levant, "Second order Sliding ...
  • B. Yoo , W. Ham , "An Adaptive Control Of ...
  • L. X. Wang, "A Course in Fuzzy Systems and Control", ...
  • J. P. LaSalle, "The Stability of Dynamical Systems", SIAM, ۱۹۷۶ ...
  • M. Quanqi, L. Gang, Z. Maiying and C. Zhongyi, "Imbalance ...
  • M. Rezac, Z. Hurak, "Vibration rejection for inertially stabilized double ...
  • S.Yoon , J. B. Lundberg, "Equations of Motion for a ...
  • V. V. Terzija, "Adaptive Under Frequency Load Shedding Based on ...
  • J. J.E. Slotine, "Robust Control of Robot Manipulators" , Int. ...
  • J. J.E. Slotine , W. Li, "Applied Nonlinear Control", ISBN ...
  • MR. Soltanpour, P. Otadolajam, and MH. Khooban, "A new and ...
  • MR. Soltanpour, P. Otadolajam, and M. Soltani, "Optimal Adaptive Fuzzy ...
  • MR. Soltanpour , P. Otadolajam, "A New Adaptive Fuzzy Integral ...
  • نمایش کامل مراجع