تلفیق سامانه ناوبری اینرسی با سیستم ناوبری تصویری برای یک پهپاد بال ثابت

در این مقاله معادلات سیستم ناوبری اینرسی به منظور استفاده در پهپاد بال ثابت در فرمت تنسوری بسط داده شد. سپس معادلات به قاب ناوبری انتقال داده و در نهایت در دستگاه جغرافیایی بیان شد. پس از ان به ناوبری تصویری به کمک تطبیق تصویر به روش سیفت پرداخته شد و بیان گردید که در این روش تصویر به ویژگی های تغییرناپذیر با مقیاس تبدیل می شود و مراحل چهار گانه این روش به صورت مختصر ارائه شد. پس از ان به مبحث تلفیق داده سیستم ناوبری اینرسی و ناوبری تصویری به کمک فیلتر کالمن پرداخته شد و بردارهای متغیرهای حالت و بردار مشاهده در این روش تعریف گردید. پس از ان به روند به کارگیری سخت افزار در حلقه برای سامانه ناوبری حاضر به طور کامل شرح داده شد و نحوه به کارگیری سیستم تارگت و ارتباط آن با سیستم شبیه ساز تصویر، سیستم میزبان و سامانهناوبری تلفیقی شرح داده شد و در ادامه نحوه انتخاب فرکانس کاری پردازنده متناسب با سناریوی عملکری بیان گردید و همچین خطای ایجاد شده ناشی از زمان پردازش تصویر محاسبه و قبل از اعمال ان به عنوان مشاهده لحاظ گردید و در نهایت تلقیق داده های ناوبری تصویری با سامانه ناوبری اینرسی در حضور خطای سیستم IMU و همچنین خطای سیستم ناوبری تصویری انجام گردید و نتایج قابل قبولی در بستر سخت افزار در حلقه حاصل گردید.