ردگیری موقعیت هماهنگ دستهای از رباتهای زیرآبی خودمختار به کمک کنترل مد لغزشی مستقل از چترینگ

وسایل نقلیه بدون سرنشین زیرآبی، ابزارهای رباتیکی سودمندی هستند که انقلابی در فرآیند جمع آوری اطلاعات از اقیانوس به پا کردهاند. پیشرفت های آنها ناشی از استفاده موفقیت آمیز از فن آوری های مکمل برای غلبه بر چالشهای مرتبط با عملیات مستقل در محیط های خشن است. رباتیک دریایی یک زمینه ی خاص از دانش است که دانش مکمل در مکانیک و برق و همچنین کامپیوتر را گرد هم می آورد. بسیاری از پیشرفتها در قابلیت به هدف رسیدن سناریوهای نرم افزاری جدید و کاهش هزینه های جمع آوری داده ها از اقیانوس، باخودکار کردن فرآیند جمع آوری داده ها و دانستن محل دقیق جغرافیایی است. در این پژوهش، از استراتژی کنترل مد لغزش مستقل از چترینگ برای حل مسئله کنترل هماهنگ دسته ای از رباتهای زیردریایی خودمختار (AUV۱) استفاده می شود. این روش کنترلی قدرتمند قادر به استخراج قوانین کنترلی برای هدایت صحیح رباتهای AUV به شیوه ای هماهنگ با ارائه برنامه ای تحلیلی بر مبنای تئوری پایداری لیاپانوف میباشد. از طرفی، به کمک رویکرد پیشنهادی میتوان با اثرات عدم قطعیت احتمالی در مدل AUV ها و اغتشاشات خارجی با تنظیم مناسب بهره های کلیدزنی مقابله نمود. مشکل اساسی در این روش کنترلی بروز پدیده نامطلوب چترینگ به دلیل ماهیت کلیدزنی آن است. در این پژوهش به منظور اجتناب از این پدیده، استراتژی مناسب اتخاذ گردیده است به طوریکه اثر کلیدزنی تا حد امکان بهویژه هنگام بروز عدم قطعیت با حفظ ویژگی قوام سیستم حلقه بسته، کاهش یافته است.