طراحی کنترل کننده ی تطبیقی فیدبک خروجی با جبران ساز اشباع برای ارتز زانو فعال با ترکیب فنر و موتور الکتریکی
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 153
فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DMECONF07_043
تاریخ نمایه سازی: 21 اردیبهشت 1401
چکیده مقاله:
این مقاله بر روی طراحی سیستم حلقه بسته ی شامل کنترل کننده ی تطبیقی فیدبک خروجی به همراه جبران ساز اشباع برای یک ارتز زانوی فعال که بصورت بازوی ربات تک لینکه شبیه سازی شده، متمرکز شده است. با توصیف ساختار سیستم، مدل دینامیکی سیستم به همراه مدل محرک (موتور) به صورت یک سیستم غیرخطی یکپارچه توصیف می گردد و سپس در فرم فضای حالت بیان می شود. ساختار غیرخطی خطی سازی می شود و با اضافه کردن ترم انتگرال خطای ردیابی به متغیرهای حالت سیستم، یک مدل الحاقی از فضای حالت استخراج می شود تا بر اساس آن کنترل کننده ی مورد نظر پیشنهاد گردد. با معرفی یک تابع لیاپانف پایداری سیستم حلقه بسته برای مدل پیشنهادی به صورت دسته ای از نابرابری های ماتریسی اثبات می شود. در انتها کارآیی روش پیشنهادی بر روی سیستم غیرخطی اعمال می شود و نتایج آنها مورد بحث و بررسی قرار می گیرند .
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علیرضا سنائی
کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز
محمد کریم نجاح
کارشناسی ارشد مهندسی هوافضا، دانشگاه تربیت مدرس
احسان آزادی یزدی
استادیار مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز