سینماتیک و دینامیک دو ربات در حرکت فضایی یک جسم
سال انتشار: 1378
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 163
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JCME-18-1_009
تاریخ نمایه سازی: 22 اردیبهشت 1401
چکیده مقاله:
در این مقاله سینماتیک و دینامیک دو ربات صنعتی در حالت فضایی که با همدیگر جسمی را جابه جا می کنند بررسی می شوند. با استفاده از روش موسوم به NOC۱ معادله های مستقل حاکم بر حرکت دو ربات همکار استخراج می شود. تاریخچه زمانی کوپل مفاصل بر اساس اعمال محدودیتهایی برای به دست آوردن جواب منحصر به فرد به دو روش حداقل نیروی وارد بر جسم متحرک و حداقل مقدار کوپل به کار رفته در مفاصل محاسبه خواهد شد. همچنین با مثالی برای دو ربات همکار یکسان از نوع پوما۵۶۰ ۲تاریخچه زمانی دوران مفاصل و نرخ تغییرات آنها به همراه تاریخچه زمانی کوپلهای مفاصل به دست آمده و نتایج حاصل از تغییرات زمان کل انجام کار مورد بررسی قرار می گیرد.
نویسندگان