تحلیل شرایط مرزی مختلف در مدلسازی لینک های انعطاف پذیر ربات موازی ۳-PRR

از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف-پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. طراحی و ساخت این دسته از ربات ها با وزن سبک تر و اینرسی کمتر باعث می شود ربات ها با سرعت بیشتری قابلیت حرکت خود را نشان دهند. در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات موازی صفحه ای ۳-PRR با لینک های میانی انعطاف پذیر مورد بررسی قرار می گیرد. در تحلیل معادلات حرکت لینک های آن، دو شرط مرزی مختلف برای مدلسازی لینک های انعطاف پذیر در نظر گرفته می شود. از روش لاگرانژ با در نظر گرفتن قیدهای سینماتیکی برای بدست آوردن معادلات دینامیک ربات استفاده می گردد. پس از محاسبه معادلات دینامیک ربات، با اعمال نیرویی به محرک های ربات به تحریک ارتعاشاتی لینک های انعطاف پذیر پرداخته می شود. در نهایت با مدلسازی ربات در نرم افزار مدلسازی دینامیکی آدامز و مقایسه آن با دو شرط مرزی مختلف در حل تحلیلی، حل درست و صحیح مدل کردن لینک های انعطاف پذیر یافت می شود.