کنترل سیستم های چندعاملی با روش مدل پیش بین توزیع شده برای کارهای میدانی کشاورزی

هدف این مقاله طراحی کنترل کننده مدل پیش بین غیرخطی توزیع شده برای سیستم های چندعاملی متشکل از چند تراکتوروها برای برای کارهای میدانی کشاورزی است. از این رو با در نظر گرفتن یک تراکتور به عنوان رهبر و چند تراکتور به عنوان پیرو و همچنین انتخاب آرایش مناسب، کنترل کننده مدل پیش بین غیرخطی هر یک از عامل ها به صورت مجزا و با توجه گراف ارتباطات سیگنال کنترلی مناسب را تولید می کنند. مزیت کنترل پیش بین به نسبت روش های کنترلی دیگر امکان در نظر گرفتن انرژی، قیدهای متعدد حرکتی و کنترلی و عبور از موانع و دینامیک عامل های ناهمگن بوده که در حل مسائل کارهای میدانی کشاورزی متداول و ضروری هستند. شبیه سازی در این مقاله به کمک کدنویسی الگوریتم مدل پیش بین در محیط m-file متلب به نحوی انجام خواهد گرفت که در عین مجزا بودن کنترل کنندها، گراف ارتباطی بین آن ها لحاظ گردد. در نهایت، با ارائه نتایج شبیه سازی اعتبار روش پیشنهادی بررسی می گردد.