کنترل ساختارمتغیرفاز ی - خطی موقعیت ربات درحضور عدم قطعیت
محل انتشار: ششمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند
سال انتشار: 1383
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 923
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS06_014
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
چکیده مقاله:
دراین مقاله یک روش جدید کنترلی ارایه می گردد که موقعیت ربات را دردوفضای فازی و خطی دریک محیط غیرساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند این روش کنترلی از توانایی کنترل فازی برای غلبه برعدم قطعیت و کنترل رفتار غیرخطی بهره مند است و پس از کنترل خطا و اطمینان از کوچک بودن آن سیستم کنترل خطی برای حذف خطای حالت ماندگار به کارمیرود کنترل موقعیت ربات در حالات تعقیب مسیر مرجع و حرکت نقطه به نقطه بررسی میشود نتایج نشانی مدهند که این سیستم از هر دو ویژگی تعقیق و دفع آشوب برخوردا راستو خطای حالت ماندگار را به اندازه قابل قبولی کاهش میدهد درصورت بروز هرگونه آشوب که موجب افزایش خطا و خروج از محدوده تعریف شده باشد سیستم بطور خودکار توسط کنترل فازی به وضعیت مطلوب برگردانده می شود دراین بررسی به موارد عدم قطعیت دینامیک مدل نشده مشتمل براصطکاک و انعطاف درمفاصل تغییرات لنگرلختی و تغییرات بار توجه شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمدمهدی فاتح
استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :