تاثیر نقص عملگر بر تثبیت پویای موقعیت یک ربات زیرسطحی خودکار با قابلیت هاورینگ

در این مقاله تثبیت پویای موقعیت یک ربات خودمختار زیرسطحی از نوع هاورینگ برای انجام امور دقیق نظیر عملیات جوشکاری و حفظ موقعیتبررسی شده است، اینگونه از عملیات تنها در صورت استفاده از این نوع ربات که دارای قابلیت مانورپذیری بالا، هاورینگ و همچنین کنترل پذیریبالا باشد امکانپذیر است که دقت و سرعت انجام کار را بالا برده و سبب کاهش هزینه ها و خطر به کارگیری نیروی انسانی می شود در ربات ارائهشده از نوع دیگری از تراسترها بهره برده شده است تا ضمن کاهش تعداد تراسترها، امکان کنترل هر ۶ درجه آزادی برای انجام انواع ماموریت هایدریایی دقیق فراهم شود برای پایدار ماندن در نقطه مشخص باید به طور همزمان تمامی متغیرهای y, x و z شناور در وضعیت پایدار و همچنینمطلوب قرار گیرند. به منظور انجام عملیات دقیق در زیر آب مانند جوشکاری در زیر آب کنترل زوایای ربات نیز دارای اهمیت است همچنین دراین مقاله، عملکرد ربات با وجود نقص در عملگر، همچون خرابی یکی از موتورها و تاثیر آن بر عملکرد ربات در حین انجام ماموریت های تعریفشده مورد بررسی قرار گرفت. جهت کنترل حرکات ربات استفاده شده در این مقاله، از روش های کنترل کلاسیک بهره برده شد.