پیشبینی زمان تاخیر سیستمهای حرکتی از راه دوردر روش ترکیبی متغیرهای موج و پیشبینی کننده اسمیت

در این مقاله ، ساختار جدیدی برای کنترل سیستمهای حرکتی از راه دور پیشنهاد گردیده است . در این ساختار جدید از یک فیلتر وفقی جهت تعین زمان تاخیر کانال انتقال برای استفاده در پیش بینی کننده اسمیت ، استفاده شده است . روش ترکیبی متغیرهای موج و پیش بینی کننده اسمیت روشی کارا در کنترل سیستمهای حرکتی از راه دور می باشد که در این مقاله با یک فیلتر وفقی ترکیب شده و ساختار جدیدی را بوجود آورده است . یکی از مشکلات اصلی سیستمهای حرکتی از راه دور ، زمان تاخیر متغیر با زمان می باشد که باعث کاهش کارائی و حتی ناپایداری در سیستم می گردد .خطای زمان تاخیر در پیش بینی کننده اسمیت بدلیل استفاده از شبکه اینترنت بعنوان کانال انتقال در سیستمهای حرکت از راه دور و نا مشخص بودن آن مورد بررسی قرلر گرفته است و به کمک قضیه ای موثر بودن پیش بینی کننده اسمیت در سیستمهای حرکت از راه دور حتی با وجود خطا ، نشان داده شده است . در انتها زمان تاخیر متغیر با زمان بصورت همزمان ۱ اندازه گیری شده و در ساختار ترکیبی متغیر های موج و پیش بینی کننده اسمیت بکار برده شده است ، بطوریکه با استفاده از این روش مشکل کارائی پائین سیستم حل گردیده است .