بررسی رویت پذیری و طراحی رویتگر مرتبه کامل و مرتبهکاهش یافته در سیستم توپ و تیر

در این مقاله به بررسی کنترل سیستم یک توپ بر روی تیر که با موتور DC کنترل می شود پرداخته خواهد شد. برای این کار ابتدا مدلسازی ریاضی را انجام می گیرد و معادلات حالت بدست می آید که ورودی، ولتاژ وارده به موتور DC است که با ورودی های مختلف یا شرایط اولیه تعیین می گردد و خروجی موقعیت مکانی توپ بر روی تیرمی باشد که می بایست این موقعیت در تعادل باشد. در این مطالعهفرض بر این است که تعدادی از پارامتر های ورودی نامشخص است وبوسیله رویت پذیری سعی می شود سیستم پایدار گردد.