مکان یابی منبع رادیویی در سه بعد با استفاده از بازتاب و فیلتر ذره ای

در این مقاله با استفاده از نقشه و محل قرارگیری موانع، مکان یابی منبع راذیویی در سه بعد براساس بازتاب انجام شده است. توان سیگنال دریافتی و زاویه دریافت، مشاهدات لازم برای مکان یابی سه بعدی هستند. به منظور مکان یابی توسط پهپاد، ابتدا زاویه دریافت سیگنال مشخص و براساس نقشه دو بعدی محیط، محل بازتازب کننده در سه بعد تعیین می شود. برای تخمین مکان از تابع تضعیف توان برحسب طول مسیر و زاویه بازتاب استفاده شده است و براساس توان سیگنال، تخمینی از زاویه بازتاب علاوه بر فاصله بین گیرنده و منبع رادیویی بدست آمده و این اطلاعات با اطلاعات نقشه دو بعدی ترکیب شده است و مکان منبع رادیویی در سه بعد تخمین زده می شود تخمین زننده فیلتر ذره ای بهبود یافته ای است و در شبیه سازی نشان داده شده است که این روش نسبت به فیلتر ذره ای اولیه دقت مناسب تر تخمین با تعداد ذره بهینه و در نتیجه سرعت اجرای بیشتر را داراست.