طراحی مسیر پهپاد به منظور حداقل سازی حد پایین کرامر رائو خطای تخمین مکانمنبع رادیویی در شرایط دید غیر مستقیم

در این مقاله حداقل سازی حد پایین کرامر رائو خطای تخمین مکان منبع رادیویی در شرایط دید مستقیم بوسیله طراحی مسیری مناسبی برای پهپاد انجام شده است. پهپاد دارای گیرنده توان و زاویه دریافت سیگنال رادیویی است که مکان یابی منبع رادیویی بر اساس این اندازه گیری ها انجام می شود.از طرفی سینگنال رادیویی در طول مسیر بازتاب یافته و سپس دریافت شده است و براساس آن مکان یابی صورت گرفته است. همچنین ماتریس اطلاعات فیشر بدست آمده و بوسیله آن حد پایین کرامر رائو خطای تخمین مکان منبع رادیویی محاسبه شده است و مسیر حرکت پهپاد براساس حداقل سازی به شیوه تندترین شیب برای حد پایین کرامر رائو معین شده است شبیه سازی ها نشان داده است که انتخاب مسیر مناسب پهپاد براساس این معیار منجر به حداقل شدن کرانه عدم قطعیت مکان یابی منبع رادیویی می شود.