Whole Arm Manipulation Planning Based on Grasp Dynamic Properties and Sampling-Based Algorithms with Kinematic Analysis
محل انتشار: بیستمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,025
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE20_391
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391
چکیده مقاله:
This paper proposes a novel planner for whole arm manipulation for approximate trajectory tracking and to guarantee object stable grasp. Planning for whole armmanipulation requires a method that assures the stability and quality of the grasp since contact points are constantly changing. To guarantee acceptable quality and safety of thegrasp along movement, a global planner is developed based on evaluation of proposed quality measures. Moreover, toachieve feasible trajectory for changing the configuration, by considering the system constraints, a local planner is introduced based on kinematic analysis and randomized sampling-based motion planning method. Numerical example for 3-D manipulation verifies the effectiveness of the proposed planner.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :