طراحی یک کنترل کننده مدلغزشی-عصبی مبتنی بر رویتگر حالت و اغتشاش به منظور تثبیت موقعیتدینامیکی یک شناور

طراحی کنترل کننده به منظور تثبیت موقعیت دینامیکی شناورهای سطحی در حضور نامعینی ها یک مسئله چالش باانگیز است. به منظور در نظر گرفتن نامعینی ها، روش های کنترلی مختلفی مورد استفاده قرار می گیرد. در این مقاله، یککنترل کننده مقاوم مبتنی بر روش مد لغزشی برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناور در حضور نامعینی ها در نظر گرفته میشود. به منظور اعمال نامعینی ها در معادلات شناور، مقادیر نامی برای ماتریس های اینرسی و میرایی در نظر گرفته و نامعینیها توسط ماتریس های کراندار نامعلوم متغیر با زمان در معادلات لحاظ گردیده اند. همچنین، با توجه به عدم دسترسی بهسرعت های شناور و نیز اغشتاشات خارجی، از یک مشاهده گر به منظور تخمین حالت و اغتشاش استفاده می شود. بدینمنظور، یک مشاهده گر نامی مبتنی بر مدل معرفی گردیده و اثر نامعینی ها در عملکرد آن بررسی می گردد. تحلیل پایداریهم برای دینامیک خطای تخمین و هم سیستم کنترلی ارائه می شود. تحلیل پایداری حاکی از آن است که خطای تخمین وخطای سیستم کنترلی در نهایت به صورت یکنواخت سراسری کراندار خواهند بود. همچنین، نتایج شبیه سازی، قابلیتسیستم کنترلی به منظور جبران اثر نامعینی ها و حفظ موقعیت شناور با دقت خوبی را نشان می دهد