یافتن بزرگترین کره ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات های موازی ۶درجه آزادی با استفاده از آنالیز بازه ای
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 87
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME21_442
تاریخ نمایه سازی: 17 آبان 1401
چکیده مقاله:
این مقاله بر اساس آنالیز بازه ای روشی قاعده مند ارائه می دهد تا بوسیله ی آن بتوان بزرگترین کره ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات های موازی شش درجه آزادی را تعیین کرد. به منظور معرفی بهتر، این الگوریتم به دو زیر روال تقسیم بندی شده است. ابتدا توسط زیر روال اول فضای کاری و منحنی تکینگی ربات مورد مطالعه در قالب بازه ای بدست خواهد آمد، سپس تحت زیر روال دوم و با ارائه ی روشی جدید، بزرگترین کره ی عاری از تکینگی در فضای کاری ربات حاصل می گردد. نقطه ی مرکز این کره به شکل هوشمندانه توسط الگوریتم یافت می شود و مقید به نقطه ای خاص نحواهد بود. این مقاله بعنوان مطالعه ی موردی، ربات گاف-استوارت در نظر گرفته شده است. در این مقاله فضای کاری ربات با درنظر گرفتن محدودیت های مکانیکی عملگرها و نیز منحنی تکینگی با استفاده از آنالیز بازه ای بدست آمده است، مطلبی که این مقاله را از سایر مطالعات مشابه متمایز می کند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمدهادی فرزانه کلورزی
تهران، دانشگاه تهران، دانشکده علوم وفنون نوین
مهدی طالع ماسوله
تهران، دانشگاه تهران، دانشکده علوم وفنون نوین