بهینه سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم پیشرانش ربات ماهی با مدل حرکتی کرنجیفرم

در این مقاله بهینه سازی مکانیزم پیشرانش یک میکروزیرسطحی الهام یافته از طبیعت با مدل حرکتی کرنجیفرم دنبال می شود. بهینه سازی مکانیزم پیشرانش تحت دو عنوان بهینه سازی سینماتیکی که شامل بهینه سازی های قبل از مرحله ساخت و هنگام طراحی ربات و بهینه سازی دینامیکی که مربوط به نحوه به کارگیری و حرکت ربات است پرداخته می شود. در بهینه سازی سینماتیکی مکانیزم پیشرانش، تعداد درجات آزادی فعال نسبت به طول لینک ها و سختی دم ربات بررسی و بهینه می شود. مدل بررسی شده در این مقاله ربات ماهی آرتمیس، به تقلید از ماهی تن، که در آزمایشگاه سیستم های دینامیکی و کنترلی پیشرفته ساخته شده است، می باشد. در بهینه سازی دینامیکی به جهت محدودیت های تست متعدد از تئوری آقای لایتهیل استفاده می گردد این تئوری به وسیله تست تجربی اعتبارسنجی می شود. در ادامه تاثیر تغییر فرکانس و سختی دم انعطاف پذیر بر بازده و نیروی پیشرانش به وسیله تئوری لایتهیل بررسی گردیده است.