کنترل آرایش ربات های هوایی با تلفیق مبتنی بر مشاهده و مدل پیش بین

در این مقاله به کنترل آرایش ربات های هوایی با تلفیق روش مبتنی بر مشاهده و شیوه کنترلی مدل پیش بین(MPC) پرداخته شده و نشان داده شده است که در صورتی که فاصله نسبی و نیز زاویه خط دید بین عضوها و نیز شتاب های مماسی و نرمال ربات راهبر مشخص باشد می توان ربات پیرو را به فاصله و موقعیت مطلوب نسبت به ربات راهبر هدایت کرد.