پیاده سازی الگوریتم تلفیق GPS/INS با استفاده از شبه فاصله های GPS
محل انتشار: فصلنامه مکانیک هوافضا، دوره: 18، شماره: 4
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 350
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-18-4_008
تاریخ نمایه سازی: 25 آبان 1401
چکیده مقاله:
سیستم ناوبری یک وسیله متحرک، مقادیر سرعت، موقعیت و وضعیت لحظه ای وسیله را نسبت به یک دستگاه مرجع محاسبه می کند و در اختیار سیستم هدایت قرار می دهد. یکی از پرکاربردترین سیستم های ناوبری، سیستم ناوبری اینرسی است. با توجه به افزایش خطای سیستم ناوبری در طول زمان معمولا برای ناوبری های طولانی مدت از سیستم ناوبری تلفیقی استفاده می شود. یکی از مرسوم ترین سیستم های ناوبری تلفیقی، سیستم ناوبری تلفیقی INS با GPS است که هرکدام از آن ها مزایا و معایبی دارند که پوشش دهنده دیگری هستند. در این مقاله، دو الگوریتم تلفیق داده GPS و INS با رویکرد اتصال ضعیف و اتصال قوی پیاده سازی و مقایسه شده است. در روش اتصال ضعیف، اندازه گیری های GPS شامل موقعیت ها و سرعت ها است. در روش اتصال قوی، مدلی برای خطای GPS در نظر گرفته شده است که شامل دینامیک بایاس و رانش ساعت GPS است. نتیجه تلفیق داده GPS و INS به این روش به حقیقت نزدیک تر است؛ اما در روش اتصال ضعیف، نتیجه تلفیق میانگین داده های GPS را دنبال می کند. در اجرای الگوریتم تلفیق بااتصال قوی از داده های خام GPS که شبه فاصله و نرخ شبه فاصله به همراه اطلاعات نجومی بوده، استفاده شده است. در این مقاله، به منظور تلفیق اطلاعات داده های دو اندازه گیر از فیلتر کالمن توسعه یافته استفاده شده است. نتایج شبیه سازی برتری عملکرد تلفیق اتصال قوی نسبت به ضعیف را نشان می دهند. همچنین، الگوریتم تلفیق با رویکرد ضعیف به صورت سخت افزاری پیاده سازی و تست خودرویی آن در دو سناریوی وصل و قطع GPS انجام شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
نعمت الله قهرمانی
دانشیار، مجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
سعید نصرالهی
نویسنده مسئول: استادیار، مجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
علیرضا سلمانی
دانشجوی کارشناسی ارشد، مجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
