مقایسه روش های یادگیری عمیق و طبقه بندی کننده آبشاری در تشخیص اشیا، در فرود اتوماتیک پرنده های بدون سرنشین

سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 163

فایل این مقاله در 18 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_GIS-14-4_001

تاریخ نمایه سازی: 17 آذر 1401

چکیده مقاله:

فرود اتوماتیک یکی از موضوعات و چالش های مهم در حوزه کنترل و اتوماسیون پهپادهای بدون سرنشین است. توسعه الگوریتم های فرود اتوماتیک نیازمند تعیین موقعیت پهپاد نسبت به محل فرود است که این کار، در حوزه های پردازش تصویر، به تشخیص دقیق و سریع محل فرود نیاز دارد. ازجمله روش های معمول، در این زمینه، طبقه بندی کننده آبشاری و تناظریابی و قطعه بندی تصویر است که به نظر می رسد، با تغییرات آب و هوایی و مقیاس متفاوت، این الگوریتم ها با چالش مواجه شوند. از طرف دیگر، در سال های اخیر شبکه های کانولوشنی عمیق به منزله مدل هایی قوی به منظور شناسایی و تشخیص اشیا در تصاویر به کار رفته اند؛ بااین حال با توجه به بار محاسباتی زیاد، این مدل ها هنوز در حوزه پرنده های بدون سرنشینی که از لحاظ سخت افزاری سبک اند و قدرت پردازش ضعیفی دارند، کاربرد جدی نیافته اند. هدف این مقاله مقایسه دو روش شبکه های عمیق کانولوشنی و طبقه بندی کننده آبشاری برای تشخیص آنی محل فرود است. نتایج عملی کردن روش ارائه شده روی یک پرنده Parrot AR Drone۲.۰ نشان می دهد که شبکه های کانولوشنی در مقابل دوران، مقیاس، انتقال و حتی پنهان شدگی پایداری بسیار زیادی دارند. دقت تشخیص در این روش ۱/۹۹ است که، در قیاس با روش طبقه بندی کننده آبشاری، ۳% بیشتر است و درعین حال از لحاظ سرعت نیز، مناسب کاربردهای آنی است.

کلیدواژه ها:

یادگیری عمیق ، فرود اتوماتیک ، پرنده های بدون سرنشین

نویسندگان

بهروز مرادی

کارشناس ارشد فتوگرامتری، دانشکده مهندسی نقشه برداری، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

عباسعلی مهربان

دکتری هوافضا، دانشکده هوافضا، دانشگاه فردوسی مشهد

مرتضی محمدی

دکتری هوافضا، دانشکده هوافضا، دانشگاه فردوسی مشهد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Abadi, M., Agarwal, A., Barham, P., Brevdo, E., Chen, Z., ...
  • Chen, Y. & Liu, H-. L., ۲۰۱۶, Overview of Landmarks ...
  • Chi, H., Yu, C. & Liu, L., ۲۰۱۳, Vision-Based Attitude ...
  • De Oliveira, D.C., & Wehrmeister, M.A., ۲۰۱۶, Towards Real-Time People ...
  • De Oliveira, C.S., Anvar, A., Silva, M.C., Neto, A. & ...
  • Fan, Y., Haiqing, S. & Hong, W., ۲۰۰۸, A Vision-Based ...
  • Fucen, Z., Haiqing, S. & Hong, W., ۲۰۰۹, The Object ...
  • Gautam, A., Sujit, P.B. & Saripalli, S., ۲۰۱۴, A Survey ...
  • Girshick, R., ۲۰۱۵, Fast R-CNN, ۲۰۱۵ IEEE International Conference on ...
  • Girshick, R., Donahue, J., Darrell, T. & Malik, J., ۲۰۱۴, ...
  • Guennouni, S., Ahaitouf, A. & Mansouri, A., ۲۰۱۵, A Comparative ...
  • Guo, Y., Liu, Y., Oerlemans, A., Lao, S., Wu, S. ...
  • He, K., Zhang, X., Ren, S. & Sun, J., ۲۰۱۵, ...
  • Henriques, J.F., Caseiro, R., Martins, P. & Batista, J., ۲۰۱۵, ...
  • IOFFE, S. & Szegedy, C., ۲۰۱۵, Batch Normalization: Accelerating Deep ...
  • Kong, W., Zhou, D., Zhang, D. & Zhang, J., ۲۰۱۴, ...
  • Konoplich, G.V., Putin, E.O. & Filchenkovevgeniy, A.A., ۲۰۱۶, Application of ...
  • Lee, J., Wang, J., Crandall, D., Šabanović, S. & Fox, ...
  • Liu, W., Anguelov, D., Erhan, D., Szegedy, C., Reed, S., ...
  • Miller, A., Shah, M. & Harper, D., ۲۰۰۸, Landing a ...
  • Pan, X., Ma, De-q., Jin, Li-l. & Jiang, Z-s., ۲۰۰۸, ...
  • Redmon, J. & Farhadi, A., ۲۰۱۶, Yolo۹۰۰۰: Better, Faster, Stronger, ...
  • Redmon, J., Divvala, S., Girshick, R. & Farhadi, A., ۲۰۱۶, ...
  • Ren, S., He, K., Girshick, R. & Sun, J., ۲۰۱۵, ...
  • Russakovsky, O., Deng, J., Su, H., Krause, J., Satheesh, S., ...
  • Saripalli, S., Montgomery, J.F. & Sukhatme, G.S., ۲۰۰۳, Visually Guided ...
  • Sermanet, P., Eigen, D., Zhang, X., Mathieu, M., Fergus, R. ...
  • Han, S., Shen, W. & Liu, Z., ۲۰۱۵, Deep Drone ...
  • Szegedy, C., Liu, W., Jia, Y., Sermanet, P., Reed, S., ...
  • Tsai, A.C., Gibbens, P.W. & Stone, R.H., ۲۰۰۶, Terminal Phase ...
  • Viola, P. & Jones, M., ۲۰۰۱, Rapid Object Detection Using ...
  • Verbandt, M., Theys, B. & De Schutter, J., ۲۰۱۴, Robust ...
  • Wang, R., Zhang, G-J. & Yan, P., ۲۰۰۷, A Hierarchical ...
  • نمایش کامل مراجع